Gelände-Erkundung mittels mehrerer Roboter

Abstract

Mit der Multiroboter-Erkundung erforschen wir, wie mehrere Roboter unbekanntes Gelände kartieren können. Um diesen Prozess zu beschleunigen, arbeiten die Roboter zusammen. Dies geschieht selbst organisierend ohne zentrale Steuerungseinheit, sodass das System robuster und skalierbarer wird.

Dabei werden drei Komponenten benötigt: Kommunikation, verteilte Kartierung und Koordination. Die Kommunikation benötigt keine Infrastruktur, da die Roboter ein Ad-hoc-Netzwerk aufbauen. Bei der verteilten Kartierung erstellt jeder Roboter eine Karte der von ihm erkundeten Gebiete und teilt diese mit den anderen Robotern. So kann jeder Roboter eine Gesamtkarte erstellen und sehen, welche Bereiche die anderen Roboter erkunden. Dies ermöglicht die Koordination zwischen den Robotern wodurch vermieden wird, dass zwei Roboter dasselbe Gebiet erkunden.